www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Статические характеристики элементов 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 [ 14 ] 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127

у релейного звена характер переходного процесса зависит от величины входного воздействия. Поэтому переходная функция для релейного (как и для любого существенно нелинейного) звена не может служить для полной оценки динамических свойств последнего.

Вместо рассмотрения соответствующих дифференциальных уравнений очень часто релейное звено оценивается в первом приближении по виду и параметрам его статической характеристики (см. гл. И) и по двум дополнительным динамическим параметрам: времени срабатывания и времени отпускания. Скачкообразное изменение выходной величины (см. рис. 5) всегда занимает некоторый конечный промежуток времени.

Временем срабатывания реле называется промежуток времени от момента подачи на вход величины, равной или превышающей значение величины срабатывания, до момента установления нового значения выходной величины. Временем, отпускания называется промежуток времени от момента уменьшения входной величины до значения, равного или меньшего значения величины отпускания, до момента установления нового значения выходной величины.

Время срабатывания и время отпускания зависят от величины и характера входного воздействия.

В общем случае время срабатывания и время отпускания не равны друг другу. Однако для дальнейшего упрощения оценки релейного звена их иногда полагают равными и называют в этом случае временем запаздывания. Время запаздывания обычно относят к какому-нибудь определенному внешнему воздействию и условно полагают его неизменным. На основании этого динамическое релейное звено представляют в виде двух последовательно соединенных звеньев безынерционного релейного звена и звена с постоянным запаздыванием.

Звеном с постоянным (или laquo;транспортным raquo;) запаздыванием называют звено, в котором выходная величина воспроизводит изменения входной величины без искажений, но с некоторым постоянным временем запаздывания о-

В соответствии с определением уравнение звена с постоянным Запаздыванием будет иметь вид

вых - - о) и.

что на основании теоремы запаздывания соответствует операторному изображению

у -У р~Ро вых ел*

Отсюда получаем выражение передаточной функции звена с постоянным запаздыванием

W {р) = е- .



3. СОЕДИНЕНИЕ ЗВЕНЬЕВ

Отдельные элементы и их группы, а следовательно, и системы автоматического регулирования в целом могут быть представлены в виде соответствующих комбинаций детектирующих звеньев, например последовательного, параллельного соединения и т. д.

При последовательном соединении звеньев выходная величина предыдущего звена поступает на вход последующего (рис. 28, а).

к? to

4 ~6bix

W2{p)

-ft*-

Рис. 28. Соединение детектирующих звеньев: а - последовательное; б - параллельное (согласное)

Дифференциальные уравнения отдельных звеньев имеют вид x, = (р) Х; хз = (р) x,; x, = М7з (р) хз.

Исключив все промежуточные переменные величины, получим x, = W, (р) г, (р) (р) X,

где (р) = Wl (р) ujg (р) W3 (р) - передаточная функция эквивалентного звена.

Обобщая полученный результат на любое число звеньев, получим

Wsip) = пм7,(р).

(16)



т. е. передаточная функция участка из последовательно соединенных звеньев равна произведению передаточных функций отдельных звеньев.

Под параллельным (согласным) соединением звеньев-* понимается такое их параллельное соединение (рис. 28, б), когда направление передачи сигналов во всех звеньях совпадает (прямая связь). При этом предполагается, что на входе всех звеньев действует одна и та же величина

х = х; = = х;, (i?)

а выходные величины складываются (алгебраически), т. е.

Хеых = Хг + Хг -f- Хг (18)

Такое соединение соответствует, например, параллельному включению первичных (входных) обмоток двух трансформаторов и последовательному соединению их вторичных (выходных) обмоток.

Дифференциальные уравнения отдельных звеньев имеют вид

Х2 == W, (р) Хи

х;=г2(р)х;; x; = Ws(p)xi

Складывая эти уравнения почленно и учитывая соотношения (17) и (18), получим

= (р) Хех,

где (р) = 1 (р) + (р) + (Р) - передаточная функция эквивалентного звена.

Обобщая результат на любое число звеньев, будем иметь

WAp)tw,M, (19)

т. е. передаточная функция участка из параллельно соединенных звеньев равна алгебраической сумме передаточных функций отдельных звеньев.

Под обратной связью понимают параллельное соединение двух звеньев, при котором направление передачи сигналов не совпадает (рис. 29). При этом выходная величина основного звена W (р) с его выхода подается через звено в цепи обратной связи Woe (р) опять на вход основного звена.

Если до введения обратной связи уравнение основного звена имело вид

Хеых =W{p) Хех,



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 [ 14 ] 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127