www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 [ 98 ] 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

1* (/со)

функция в (/(о) определяется членами разложения, соответствующими полюсам Sc(fi)), лежащим в верхней полуплоскости. В результате имеем

Искомая частотная передаточная функция замкнутой системы (1) равна

Определяем численные значения коэффициентов laquo;с/ 27 = 20/==MlZ: = 0.032 сек,

27-2D 2Г raquo; 27-20

. , А(Тс + а)~ (27- + yV){7- + ~ 27-2 gt; ~ Окончательное . выражение для передаточной функции

Разложим последнее выражение иа комплексно сопря женные множители

2ГР + Л/(1 + mrg) {\+iaa){\-jaa) ,

1+со=г2 ~. (1 -/7,со)

Отсюда имеем

, * laquo;/ laquo;.)= 14 тШ- laquo;

где . . .

Далее находим выражение

Sc (о gt;) 27-сД (1 -/Тси) 27-сД 1

ф*(со) (1 + со27-))/ Л(1-/асо) К Л (1 + ;Т,со) (1-/аш)

Разложим последнее выражение иа простые дроби



3,gj sect;7.3. .ОПТИМАЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ ; . 30(

замкнутой системы примет вид

где Г = 0,032 сек. Этой передаточной функции соответ-ствзет передаточная функция разомкнутой системы

где /С = = 31 се/с - общий коэффициент усиления разомкнутой системы (добротность по скорости). Передаточная функция относительно ошибки

Фе(р)=1-Ф{р) = -. (9)

Спектральная плотность ошибки. Se( laquo; raquo;) = I % f Sc ( laquo;) +1 Ф (/ laquo;) Р 5 (со) ==

Интегрирование (10) по всем частотам дает средний к-аадрат ошибки

Sg (со) rfco = у у. + . (11)

Среднеквадратичная опшбка равна

fi = l/ j!L о. l - I / 0,032-100 , 0.01 f.o cc I 7c + 7 27- ~ V 20 + 0,032 2-0.032 -



ГЛАВА 8

СИСТЕМЫ С ПЕРЕМЕННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ

sect; 8.1. Построение переходных процессов

319. Определить весовую функцию системы, движение которой описывается дифференциальным уравнением

ao + {ai + bi)x = f(t), (1)

где aQ=\ сек, = 0,5 и 6 = 0,2 сек~, при поступлении на вход единичной б-функции f{t) = d{t - amp;) в произвольный момент / = О. Начальное условие л; = О при = 0.

Решение. В выражении (1) сделаем подстановку / (/) = б - О) и разделим все члены на Qq,

--:-X = --- (2) .

+ P{t)x = Q{t). . (3)

Далее находим t

S(t)= { P{t)dt-

Г a deg;, + bt flo

{t- amp;)+{f~) = a{t-0) + Ht--n



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 [ 98 ] 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193