www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 [ 70 ] 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

2Ш ИЛИ

i, lt; = 201gr(/ laquo; gt;)l = 201g-

По фор.муле (4) в логарифмической системе координат


Рис. 141. а) Структурная схема сл дйщей системы; б) построение контрольной точки А.

(рпс. 141, б) построена так называемая контрольная точка

со = 6,28 Мсек, 20Ig = 20 Ig = 60 дб.

Требуемая точность слежения будет достигнута, если Л, а. X. системы будет лежать выше точки А, в пределе пересекая ее (рис. 141, б.)

264. Определить запретную область для л. а. х. разомкнутой следящей системы из условия, чтобы ошибка слежения не превышала. amp;hiax I.O при изменении



Ш1 S ел. вывер пл lt; raquo;-Ам-вт-рев по трепуемои точности 2(7

входного воздействия с максимальной скоростью Q град!сек и максимальным ускорением е=6в град[сек.

Решение.-В тех случаях, когда закон изменения входного задающего воздействия неизвестен, расчет мЪжно вести на эквивалентное синусоидальное воздействие [4].

Параметры эквивалентного режима определяются по формулам

Шк = -jj- = 1,5 сек

р е 10. до 7

max - ----д - zo ,1,

к wf, 1,5

Здесь copy;к -угловая частота колебаний эквивалентного синусоидального воздействия, 6, - амплитуда колебаний эквивалентного синусоидального воздействия.


Рнс. 142. Построение запретной области

Координаты контрольной точки Л,; (см. предыдущую задачу) jjaBHbi (рис. 142)

к = - = 1,5 сек 1,

Z., = 201g = 201g--

:20 IgieOO laquo; 63 дбГ

Для построения всей запретной области найдем геометрическое место контро.1ЬНЫХ точек Л соответствующих



двум случаям: I) когда Q, максимально, а е убывает до нуля, 2) когда е максимально, а Q убывает до нуля. В первом случае геометрическим местом точек будет являться прямая, проходящая с наклоном - 40 дб/дек через точку Л,(. Во втором случае - прямая с наклоном -20 дб/дек (см. рис. 142).

Для обеспечения требуемой точности слежения л. а. х. разомкнутой следящей системы не должна заходить в запретную зону, ограниченную этими прямыми.

265. Для следящей системы, структурная схема которой показана на рис. 141, а, построить низкочастотную


Рис. 143. Построение низкочастотной части желаемой л. а. X.

часть желаемой л. а. х. и определить требуемую величину общего коэффициента усиления из условия обеспечения необходимой точности слежения. Система обладает астатизмом первого порядка. Требования, предъявляемые к точности слежения, те же, что и в задаче 264.

Ре7цение. Для облегчения задачи демпфирования системы л. а. х. должна располагаться как можно левее. Предельно допустимое смещение л. а. х. влево ограничивается запретной зоной по точности. С этой точки зрения целесообразно, чтобы низкочастотная ветвь желаемой л. а. х., имеющая наклон -40 дб/дек, проходила как можно ближе к линии запретной зоны (рис. 143), т. е. чтобы ( raquo;о = (йо,( и Ti=i/a.

Однако первая асимптота.л. а. х., имеющая наклон -20 дб/дек, должна проходить выше границы запретной области 3 дб (см. рис. 143),



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 [ 70 ] 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193