Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 [ 69 ] 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

ТГ \

Рнс. 140. Тахометрическнй привод постоянной . скорости.

скорости (рис. 140). Допустимая ошибка скорости вращения при моменте нагрузки по валу двигателя Л?п = 0,2ЛТкз не должна превышать 0,1% от скорости холостого хода.

Решение. Ошибка регулирования Дй состоит из двух слагаемых

АО = . , plusmn; Шг. Мн. . (О

X+WKpY

где , [сек] - постоянная времени объекта, А, и Ао-коэффициенты передачи, f - возмущающее воздействие.

2. Уравнение чувствительного элемента - моста с тер-люметром сопротивления

где h [в/град] - коэффициент передачи.

3. Уравнение привода вместе с усилителем

(1 -l-? raquo;PY = M.

где Уг [б ] ~ э-бктромеханическая постоянная времени, Аз [1/сек] -коэффициент передачи.

Решение. Общий коэффициент усиления разомкнутой системы должен выбираться из условия

где / - значение скорости возмущающего воздействия; бдоп -допустимое значение ошибки в установившемся режиме. .

262. Определить требуемое значение коэффициента усиления для тахометрического привода постоянной

214 гл. 6. синтез линейных систем - 12 laquo;2

где йз -заданная скорость вращения привада, W(p) - передаточная функция разомкнутой системы, WmIp) - передаточная функция разомкнутой системы по моменту нагрузки. Первое слагаемое соответствует ошибке из-за выбранного закона регулирования, второе слагаемое определяет составляющую ошибки, вызванную действием момента нагрузки Мн.

Если учитывать постоянную времени усилителя Ту

и электромеханическую постоянную времени двигателя

Ум. то

(1 + ад

где VWk3 -момент короткого замыкания, развиваемый двигателем, Qg -скорость холостого хода двигателя, К- общий коэффициент, усиления разомкнутой системы.

Выражение для ошибки регулирования Лй принимает вид

lTuTyP + (TM + Ty)p+\]Qs ,

- ТмТур + (Т + Ту)р+1+К -

м gt;

-Шо(1+Тур)

- ТмТур + (т + Ту)р + 1+к

Обычно настройка системы осуществляется таким образом, чтобы ошибка регулирования была наименьшей. Этому условию соответствует такая настройка, при которой в статической системе устраняется статическая ошибка от закона регулирования. Для ликвидации статической ошибки коэффициент передачи главной обратной связи должен отличаться от единицы и быть равным

т. е. в системе регулирования должна иметь место неединичная обратная связь.

max - ЦОЧйк)!

.(; .Разрешая выражение (2) относительно iiocOk)!, получим требуемое значение модуля частотной передаточной функции

lW.{j)\=, (3)

Чтобы обеспечить требуемую точность поддержания скорости вращения при моменте нагрузки М = 0,2М, , коэффициент усиления разомкнутой системы К должен быть выбран из условия

V кз 0 0,2-0,001 ,qq

ш 0,001

263. Определить местоположение л. а. х. разомкнутой следящей системы из условия, чтобы ощибка слежения не превышала amp;тах1.5 при изменении входного воздействия по гармоническому закону

1 = 01 ,пах sin (Hj, .

где 01 max = 25 deg;,

copy;к = - = 6,28 1/сек.

Структурная схема следящей системы показана на рис. 141, а.

Решение. Ошибка слежения, вызванная изменением входного воздействия, равна

нах = I 1 + (j(o) I 1 шах при со - (0 (1)

где IF (/(о) - частотная передаточная функция разомкнутой системы. Так как обычно в современных следящих системах I IF (/(u,j) ;Э gt;1, то можно воспользоваться приближенной зависимостью