Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 [ 117 ] 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

Проинтегрировав уравнение (6), получаем уравнение фазовых траекторий

2 = 0,05а-+ С. (7)

где Ci - произвольная постоянная.

Уравнение фазовых траекторий для областей и / получаются аналогичным образом:

t/=-0,05x + C2 ~ (8)

. ,У = С,. (9)

Уравнения (7) и (8) представляют собой уравнения парабол, симметричных относительно оси х, параметр

у=,ерад/сеп

Рнс. 225. Фазовые траектории следящей системы к задаче 381.

которых /7 = 0,025. Уравнение (9) представляет собой уравнение прямых линий, параллельных оси х. Вид фазовых траекторий изображен на рис. 225.

Зададимся начальными условиями процесса. Пусть ripnY = О, л; = amp; = О, f/ = б = 0,2 град/сек. По виду фазовой траектории для заданных начальных Отклонений можно установить, что переходный процесс заканчивается менее, чем за один период, после чего в системе устанавливаются автоколебания. Амплитуда угловых колебаний ао= raquo; 0,25 и амплитуда колебаний скорости ай=0,1 град/сек легко определяются по предельному циклу. . .

, 382. Исследовать процессы в электромеханической следящей системе с электромагнитными муфтами трения,

рассмотренной в задаче 375, прн условии, что вместо нелинейного логического устройства в системе используется релейный усилитель. Статическая характеристика F{p) этого усилителя изображена на рис. 226. Значения параметров релейного усилителя: 6 = 0,2 deg;, с= 1.

Ответ. Фазовые траектории системы представляют собой параболы, уравнения которых

= 0,05x + Ci, r/2=-0,05x-l-C2.

Рис. 226. Статическая характеристика не.аи-нейного звена к задаче 382.

Линиями переключения привода являются прямые АВ и CD (рис. 227). При любых начальных условия. изображающая точка удаляется от начала координат. Следовательно, система неустойчива.

383. Исследовать процессы в системе регулирования температуры (см. рис. 216) при отключенной местной

Рис. 227. Фазовые траектории следящей системы к задаче 382.

обратной связи. В качестве исходных данных принять данные задачи 377.

Решение. В режиме стабилизации температуры можно принять amp;1 = 0, 3. Уравнение усилителя (при ко. с = 0)

u = F(awi).

4. Уравнение двигателя постоянного тока

ра = ki.

5. Уравнение редуктора

Учитывая, что ток в обмотке поляризованного реле пропорционален отклонению температуры а скорость

отклонения регулирующего органа пропорциональна

напряжению и, в качестве входной величины нелинейного звена (поляризованного реле) можно принять а Б качестве выходной -

(рир. 228). На этом рисунке Ь =

аюср 0,5 I

= 035 =2 deg; laquo;0=Ышах =

= At/max=0,22 рад/сек.

В соответствии с уравнением объекта регулирования (1) и статической характеристикой нелинейного звена (см. рис. 228), уравнения всей системы можно записать в следующем виде!

{ТоР + т=-к, (6)

( + copy;0 при gt; + Ь,

W= О при \- amp;\ lt;ь,

; , . , , Д - СОо При - Ь-.

Рис. 228. Статическая характеристика нелинейного звена к задаче 383.