Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 [ 102 ] 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

1 Ум{м-1)

copy;в М + I

М+.\

Передаточная функция корректируюuj,ero звена вы-ражаетея в виде

Подстановка исходных значений дает требуемые законы изменения постоянных времени

!00 + 0,и

100 + 0,И

При / = О значения постоянных времени То = 0,173 сек и 7з = 0,0346 сек. При /= 1000 сек, 72 = 0,123 сек и 7з = 0,0246 сек.

328. Определить передаточную функцию объекта совместно с исполнительным органом по данным предыдущей задачи методом замороженных реакций.

Решение.

1. Замораживание весовой функции. . В уравнении (1) предыдущей задачи необходимо гю-

.пожить а- (/) = 6 {/ -

Тогда

/=Шц(/- amp;) =

{bo+b)dt =

= {fto+fti*)(- laquo;) = { amp;o + amp;i laquo;)t. (2)

Зафиксировав в последнем выражении -fl= amp;о = const, получаем, и)о(т) = ( amp;о+Переход к передаточной

Постоянные времени равны

функции объекта дает . .

Го(р) = L [(6о + amp;,о) т] =

Эта передаточная функция совпадает с полученным в задаче 327 выражением (2). Поэтому использование замороженной весовой функции в данном случае не дает ничего J нового по сравнению с методом замороженных коэффициентов.

2. Замораживание переходной функции. В выражении (i) задачи 327 положим x{t) = 1 ( - amp;). Тогда, положив --в = т, имеем

dy tlx

[Ьо + amp;, + т)] 1 (т) dx = Кх + Ьдх + , -(4)

у = ho {t - amp;,T + 6i laquo;T +.--) dx =

Зафиксировав смещение 6 = Ч% = const, получаем замороженную переходную функцию Л(, (т) = -~- + Ai

+ ~-. Продифференцировав ее по х, получаем замо-

рожениую весовую функцию ио(т) = (йо+6i1%)tH-- Передаточная функция объекта

Wo{p)=L\{h, + hM + -

Ьв + Ь, raquo;о , Л. МН-7ор) /ft. pi Г 3 - а . W

где f = l9+ h меняется в пределах от 1000 сек при *й = 0 до 2000 сек при 9.1. Системы с временным запаздыванием

329. Структурная схема автоматической системы имеет вид, показанный на рис. 192. Определить, при какой величине общего коэффициента усиления разомкнутой системы K = kik2 замкнутая система устойчива

при любых значениях по-стояннойвремени Т и времени запаздывания т. Ответ. Ki.

Рис. 192. Структурная схема 330. Для системы авто-

к задачам 329 и 330. матического управления,

структурная схема которой показана на рис. 192, определить критическое время запаздывания т. Общий коэффициент усиления разомкнутой системы К = k\k2- Постоянная времени Т = 0,5 сек.

Решение. Частотная передаточная функция разомкнутой системы равна

где K = kyk2.

Частоту среза сОс. при которой а. ф. х. разомкнутой системы пересекает окружность единичного радиуса, найдем из условия

I Г(/(0е)=1. (i)

Из уравнения (1) получим