www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Прецизионные датчики, индукция 

1 2 3 4 5 6 [ 7 ] 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49

(дом числе пар полюсов р составит относительно малую величину. * у. Таким образом.

Редуктор. На современном этапе производства зубчатых колес погрешность редуктора находится на уровне бр =2--5 угл. мин, при этом колеса должны быть изготовлены по 7-5-й степеням точности.

Будем рассматривать погрешность редуктора между точной шкалой и приемником ТО, приведенную к валу приемника. Тогда ошибка, вносимая редуктором в погрешность измерения угла следящей системой с индуктосином, может быть определена как

Моментная ошибка следящей системы. Моментная ошибка следящей системы определяется выражением

где М - статический момент нагрузки, приведенный к валу исполнительного двигателя; йир - крутизна характеристики измерителя рассогласования; - коэффициент усиления усилителя; ;дм - коэффициент передачи двигателя по моменту.

При расчете следящей системы при заданной моментной ошибке, выбранном типе двигателя, нагрузке и рассчитанной крутизне характеристики измерителя рассогласования легко определяется требуемый коэффициент усиления усилителя

У -

Усилитель. Квадратурное напряжение, присутствующее наряду с полезным сигналом в выходном напряжении измерителя рассогласования, может вызвать насыщение усилителя, следствием чего является искажение его амплитудно-фазовых характеристик, падение его коэффициента усиления, что ведет к росту ошибки следящей системы.

Наиболее распространенной мерой против насыщения усилителя квадратурным напряжением является использование в усилителе фазового демодулятора.

Квадратурное напряжение при фазовой нестабильности усилителя вызывает ошибку следящей системы

с кв . . ,

Окв = -- sm Aijiy.

Lkb - уровень квадратурного напряжения в сигнале рассо- ласования; Aiby - величина фазовой нестабильности усилителя.



При малых величинах фазовой нестабильности

laquo;ир

Отсюда может быть определена требуемая величина фазовой нестабильности усилителя при известном уровне квадратурного напряжения, крутизне измерителя рассогласования и заданной допустимой ошибке от квадратурного напряжения .

бквир lt;кв

Напряжения высших временных гармонических составляющих выходного сигнала измерителя рассогласования также могут быть значительными, они тоже вызывают насыщение усилителя.

Присутствие напряжений высших гармоник вызвано главным образом помехами, действующими на измеритель рассогласования, н искажением формы питающего его напряжения, поэтому необходимо обеспечить возможно более высокую избирательность входных каскадов усилителя, обеспечив подавление гармоник до уровня меньшего, чем напряжение, полезного сигнала. Место установки фильтра выбирают, обеспечивая отсутствие насыщения усилителя.

Четные гармоники отфильтровываются демодулятором, так как не дают на выходе последнего постоянной составляющей.

Нечетные гармоники преобразуются демодулятором в напряжения, имеющие постоянную составляющую, величина которой зависит от сдвига фазы высшей гармоники относительно опорного напряжения демодулятора.

В общем случае для п-й нечетной гармоники постоянная со-

ставляющая на выходе демодулятора равна -cos raquo;]) , где -

сдвиг фазы п-й гармоники относительно опорного напряжения. Эта постоянная составляющая суммируется на выходе демодулятора с выпрямленным полезным сигналом, что вызывает ошибку следящей системы, поэтому высшие нечетные гармоники должны быть отфильтрованы до фазового демодулятора усилителя.

Недостатком такой схемы входных каскадов усилителя, содержащих фильтр и фазовый демодулятор, является фазовая нестабильность усилителя, практически полностью определяемая фазовой нестабильностью фильтра.

Таким образом, результирующая статическая опшбка следящей системы при выполнении перечисленных требований равна

АФст laquo;/б+б;ч 6++б +

и прн погрешности индуктосина биб-12 угл. с практически полностью определяется его ошибкой.

Динамические ошибки следящих систем. Практика работы со следящими системами, использующими индуктосины, показывает, что кривая статической погрешности состоит из первой и высших внутрипериодных гармонических составляющих, поэтому при слежении за командным валом на входе усилителя следящей системы



этот спектр кривой статической ошибки создает шумовой спектр частот, причем частотный диапазон спектра шумов находится в прямой зависимости от скорости вращения задающего вала - с возрастанием скорости пропорционально растут все частоты спектра.

При малых скоростях вращения задающего вала следящая система имеет малую динамическую ошибку и слежение осуществляется практически со статической погрешностью измерителя рассогласования.

При достаточно больших скоростях движения командного вала, когда частоты шумового спектра становятся выше граничной частоты полосы пропускания, система отфильтровывает эти помехи, т. е. происходит как бы некоторое уменьшение статической ошибки системы.

Однако наличие в шумовом спектре частот, близких к резонансной частоте замкнутой системы, приводит к возрастанию погрешности в число раз, равное показателю колебательности системы.

Поэтому при расчетах следящих систем с индуктосинами следует уделить особое внимание выбору оптимальной ширины полосы пропускания и показателя колебательности системы с целью достижения минимальной ошибки в динамических режимах.

Рассмотрим составляющие динамической ошибки следящей системы с индуктосином в типовых динамических режимах.

Основные составляющие ошибки при слежении с постоянной скоростью следующие: скоростная Аф, пропорциональная скорости слежения; моментная Афм, зависящая от приведенного момента нагрузки на валу исполнительного двигателя; ошибка Афпомех, учитывающая наличие гармонических помех, возникающих вследствие статической погрешности измерителя рассогласования.

Режим слежения при гармоническом воздействии на входе (режим качки), наилучшим образом раскрывает динамические возможности следящей системы и дает наиболее полное приближение к реальному режиму ее работы в процессе эксплуатации. Для этого режима характерны те же составляющие динамической погрешности, что и для предыдущего, плюс ошибка от ускорения Афй- Ограничимся лишь рассмотрением составляющих динамической ошибки без учета погрешности от высших пространственных гармоник, возникающих вследствие статической ошибки измери теля рассогласования при работе системы в режиме качки.

В этом случае динамическая ошибка следящей системы при синусоидальном изменении входного сигнала может быть определена выражением

Дфдин (О = Д Фй -Ь Дф + Дфм = Дфйтах moJ + Afp. COS + К я йгпах

-f Sign (йд Афм,

где Аф-скоростная ошибка; Афд -ошибка от ускорения; Дфм - моментная ошибка; Дфд - амплитуда скоростной ошибки;

max-амплитуда ошибки от ускорения; сОи - угловая частота Качки.



1 2 3 4 5 6 [ 7 ] 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49